薛永是《水滸傳》中的人物。河南洛陽人氏。祖父曾是老種經略相公帳前軍官，但因得罪同僚，不得升遷。薛永因此流落江湖，靠使槍棒賣藥度日，人稱病大蟲。他在江州賣藝時結識宋江，后參與營救宋江，大鬧江州，是白龍廟二十九英雄之一。梁山大聚義時，成為一百零八將之一，排第八十四位。